Идеи, созвучные с теорией палеоконтакта, витали в воздухе с начала XX века. Например, Чарльз Форт, один из первых американских исследователей паранормального, ещё в 1919 году в «Книге проклятых» (The Book of the Damned) рассуждал, что мифические создания вроде демонов на самом деле могли быть пришельцами из иных миров, которые в прошлом посещали или даже пытались колонизировать Землю.
Задумывались об этом и по нашу сторону «железного занавеса». Один из отцов-основателей советской авиации профессор Николай Рынин заявлял, что мифы могут в иносказательной форме описывать контакты со внеземными цивилизациями. С тем, что такая гипотеза заслуживает если не признания, то как минимум рассмотрения, соглашался и великий Циолковский. Впрочем, их слова далеко идущих последствий не имели.
А вот когда физик Матест Агрест в 1959 году опубликовал статью «Следы ведут в космос», где заявил, что древние мегалитические постройки служили аэродромами для инопланетян, а Содом и Гоморра погибли в ядерной войне, развязанной пришельцами, это не осталось незамеченным. И хотя статья подверглась суровым отповедям в советской прессе, её автору удалось многих заразить своей идеей. Примерно в те же годы о посещении Земли в древности инопланетянами стали чаще писать и на Западе. Например, в 1954 году журналист Гарольд Уилкинс рассматривал теорию палеоконтакта на страницах своей книги «Летающие блюдца на Луне», а двумя годами позже физик Морис Джессуп выпустил томик с говорящим названием «НЛО и Библия».
Но, пожалуй, впервые теория громко прозвучала в 1966 году, когда увидела свет книга известнейших астрофизиков
Карла Сагана и Иосифа Шкловского «Разумная жизнь во вселенной». В одной из глав авторы всерьёз рассматривали версию о посещении Земли в прошлом представителями развитой инопланетной цивилизации. Примером возможного контакта между нашими далёкими предками и инопланетянами, по мнению Сагана и Шкловского, может служить вавилонская легенда о рыбоподобном бессмертном создании Оанне, от которого люди якобы получили знания об основах земледелия и математики. Если в основе мифа лежали реальные события, невольно напрашивался вывод, что Оанн мог быть гостем из космоса. А то и прогрессором, эдаким Руматой из книг
Стругацких.