Титан не видно с Земли невооружённым глазом, да и не всякий оптический инструмент поможет его разглядеть. С момента изобретения первого телескопа прошло почти полвека, прежде чем астрономы установили, что у Сатурна есть своя луна. Открытие сделал в марте 1655 года голландский физик Христиан Гюйгенс, построивший телескоп с пятидесятикратным увеличением. Благодаря новому инструменту ему удалось заметить рядом с Сатурном яркий объект, который Гюйгенс почти сразу определил как естественный спутник с периодом обращения вокруг планеты в шестнадцать суток. До конца века итальянец Джованни Кассини открыл ещё четыре спутника. Два столетия все эти тела оставались безымянными: первый называли либо сатурновой луной, либо гюйгенсовым спутником; остальным Кассини присвоил общее наименование «звёзды Людовика» в честь французского короля, своего покровителя. В итоге Титан получил имя только в 1847 году, после того как Джон Гершель предложил назвать ранее открытые луны в соответствии с мифами о Кроносе — греческом аналоге римского бога Сатурна.
До начала космической эры о природных условиях на Титане было мало что известно. О ранних представлениях можно судить, например, по научно-фантастическому очерку Рэймонда Палмера «Город на Титане» (A City on Titan), опубликованном в журнале Amazing Stories (ноябрьский выпуск 1941 года). Автор писал, что учёные предполагают наличие у спутника атмосферы, по плотности сопоставимой с земной и содержащей значительное количества азота. Хотя Титан намного дальше от Солнца, чем наша планета, и получает меньше света, ситуацию исправляет Сатурн с его высокой отражающей способностью, из-за чего местные ночи могут оказаться гораздо светлее земных. Поскольку нет точных доказательств того, что природные условия Титана не позволяют развиться жизни, мы, по словам Палмера, вольны предположить, что она всё-таки есть и даже эволюционировала до появления разума на уровне, близком к человеческому. Поскольку Титан меньше нашей планеты, то и сила тяжести на нём слабее (примерно в семь раз), — благодаря этому там можно возводить циклопические сооружения, причём из благородных металлов, а также развивать сельское хозяйство. В воображении людей на Титане под рассеянным светом росли грибы разных видов, которые собирали местные жители.
В 1944 году голландец Джерард Койпер подтвердил наличие у Титана атмосферы, доказав, что она состоит в основном из азота с большим содержанием метана. При этом он ошибся в определении давления — вдвое его занизил. Изучение спутника продолжалось, но вяло: как полагали астрономы, в Солнечной системе есть и более интересные объекты. Отношение к Титану изменилось, когда в ноябре 1980 года американский межпланетный аппарат «Вояджер-1», пролетая мимо Сатурна, провёл наблюдения крупнейшего спутника с близкого расстояния (около 6400 км). Учёные увидели мощную атмосферу с оранжевой дымкой; если верить вычислениям, основанным на результатах измерений, давление у поверхности было в полтора раза выше земного! Популярная теория, гласящая, что небесное тело с относительно низкой гравитацией и без магнитного поля не способно удержать обширную газовую оболочку, была опровергнута.